遇到有（yǒu）客戶在使用Wiseglove數（shù）據手套（tào）開發機械裝配相關（guān）應（yīng）用（yòng）時，要實現數據手套擰螺絲的動作，客戶認為wiseglove7s+手套擰了一個角度，但是螺絲並沒有按照預想的（de）方向旋轉。我們經過研（yán）究後，認為實現該功能需要具備以下條件：

1. 手（shǒu）模型與螺絲有碰撞觸發

2. 數據手套有抓取動（dòng）作

3.數據手（shǒu）套有釋放動作

使用了Unity3d的觸發器檢測手與（yǔ）物體（tǐ）的（de）碰撞狀態。

private void OnTriggerEnter(Collider other)
{
  print("Enter trigger");
  Oldpos = Leftobject.transform.position;
}
private void OnTriggerStay(Collider other)
{
//手套抓取
if(wiseglove.grasp)
{
  print("grasp");
  float yAixsval = Vector3.Angle(Vector3.ProjectOnPlane(Leftobject.transform.position, Vector3.up),Vector3.right) - Vector3.Angle(Vector3.ProjectOnPlane(Oldpos,Vector3.up),Vector3.right);
  Vector3 deltaAngles = new Vector3(0,uAxisval,0);
  transform.eulerAngles +=deltaAngle;
  Oldpos = Leftobject.transform.position;
}
else {
  print("open hand");
  Oldpos = Leftobject.transform.position;
}
}
private void OnTriggerExit(Colloder other)
{
  print("Exit");
  Oldpos = Leftobject.transform.position;
}

當然如果需要螺絲沿著平麵的法（fǎ）向隨著旋轉有位（wèi）移，似乎也不難~~

這裏主要的技巧就是： Vector3.ProjectOnPlane( Vector3 vector，Vector3 planeNormal) 得（dé）到投影向量 為vector到以planeNormal為（wéi）法向（xiàng）量的平麵上。求的是一向量與一平麵的夾角。這（zhè）也是讓物體沿著指定（dìng）軸旋轉的關鍵所在。

怎麽（me）樣，小夥伴們會了嗎？ 感謝關（guān）注（zhù）Wiseglove, 我們將（jiāng）一如既（jì）往（wǎng）地把我們為客戶解決的技術問題發（fā）布到我們的官網（wǎng），來分享關於數據手套的技術和心得。